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# 서보 모터 제어

## 서보 모터 제어

이 문서에서는 서보(Servo) 모터 제어에 대해서 다룬다.

### 결선도

![](/files/-Mf5U45ru1_TaxY0hcPN)

### 샘플 코드

```cpp
#include <Servo.h>

const int SERVO = 10;
Servo servo;

void setup()
{
  servo.attach(SERVO);
  servo.write(0);

  delay(1000);

  for (int cnt = 1; cnt <= 3; cnt++) {
    servo.write(0);
    delay(1000);
    servo.write(180);
    delay(1000);
  }

  servo.detach();
}

void loop()
{

}
```

### 컴파일

`Ctrl+R` 또는 스케치 메뉴의 `확인/컴파일`을 눌러 컴파일을 진행한다.

### 업로드

`Ctrl+U` 또는 스케치 메뉴의 `업로드`를 눌러 업로드를 진행한다.

### 실행 결과

서보 모터가 3회 움직이는 것을 확인할 수 있다.

### 코드 설명

서보 모터를 사용하기 위해서는 해당 기능이 포함된 헤더 파일인 `Servo.h`를 불러와야 한다.

```cpp
#include <Servo.h>
```

또한 서보모터를 제어하기 위해서 `Servo` 형태의 변수를 선언해야 한다.

```cpp
Servo servo;
```

서보모터의 제어를 위한 핀 번호를 10번으로 설정한다.

```cpp
const int SERVO = 10;
```

최초 1회만 작동하기 위해서 `loop` 함수 대신 `setup` 함수에 코드를 작성한다.

서보모터를 미리 설정해둔 핀 번호에 연결한다.

```cpp
servo.attach(SERVO);
```

서보모터의 출력각도를 0도로 설정한다.

```cpp
servo.write(0);
```

1초 딜레이를 부여한다.

```cpp
delay(1000);
```

서보모터를 0도와 180도로 번갈아 1초간격으로 3회 설정한다.

```cpp
for (int cnt = 1; cnt <= 3; cnt++) {
    servo.write(0);
    delay(1000);
    servo.write(180);
    delay(1000);
}
```

서보모터의 연결을 해제한다.

```cpp
servo.detach();
```